ROS는 rosserial 를 통해서 외부 microcontroller와 통신이 가능하다. rosserial은 시리얼 통신으로 받은 데이터를 메세지 타입으로 변환하여 Node 간 메시지를 전송할 수 있게 한다. 따라서 microcontroller와 메시지를 주고 받기 위해서는 Master PC에 rosserial가 준비되어야 한다. Mbed를 사용하면 ROS와 연동할 수 있는 라이브러리를 사용할 수 있다. 물론 ROS 버전에 맞춰 사용해야 하며, 이 라이브러리를 사용하게 되면 ROS에서 사용한 코드와 동일하게 publisher와 subscriber, message를 만들어서 사용할 수 있다. ARM 계열 사용자는 Mbed를 통해서 쉽게 ROS와 연결 할 수 있어서 편리하다. Mbed Compiler 환경..
